02.15 · Študentski projekt
Krogla na letvi
Sistem za regulacijo položaja krogle na nagibajoči se letvi (angl. ball and beam): krogla se ustavi na poljubnem mestu vzdolž letve.
O projektu
Cilj je bila izdelava sistema za regulacijo položaja krogle na nagibajoči se letvi. Položaj krogle zaznavamo z membranskim potenciometrom, naklon letve pa prek ročičnega prenosa vodimo s servomotorjem. S sistemom lahko kroglo vodimo na poljuben položaj znotraj širine letve.
Kako deluje
- Model: za sistem smo izpeljali matematični model in v simulacijah zasnovali regulacijske algoritme.
- Regulatorja: na PLK smo implementirali kaskadni regulator PID in regulator LQR v prostoru stanj.
- Preizkus: preverili smo uspešnost regulacije in primerjali delovanje obeh algoritmov.
| Vrsta | Študentski projekt, diplomsko delo |
| Senzor | Membranski potenciometer SoftPot SEN-08681 |
| Pogon | Servomotor Mitsubishi HG-KN13J, servo ojačevalnik MR-JE-10C |
| Krmilnik | PLK Mitsubishi FX5UC-32MT/DSS-TS |
| HMI | Mitsubishi GT2107-WTSD |
| Regulatorja | Kaskadni PID, LQR |
Posnetek
Predstavitev
