Agilni dvokolesni robot

O projektu

Robot se sam uravnoteži, vozi po neravnem terenu in premaguje ovire. Za ravnotežje skrbi regulator LQI na mikrokrmilniku STM32, gibljivi zgornji trup pa mu omogoča hitre manevre.

Dvokolesni robot je po naravi nestabilen sistem – podobno kot obrnjeno nihalo. Brez stalnega delovanja regulatorja bi se prevrnil, zato mora krmilnik nagib meriti in popravljati večkrat na sekundo.

Kako deluje

1. Senzorji merijo nagib trupa in gibanje koles.
2. Regulator LQI (linearno-kvadratični regulator z integralnim delom) na mikrokrmilniku STM32 izračuna navor motorjev, ki robota drži pokonci in odpravi stacionarni pogrešek.
3. Gibljivi zgornji trup premika težišče in robotu omogoča hitre manevre ter premagovanje ovir.