Diplomske naloge
EnglishSlovensko
UM-FERIUM

Projekti

Nato Project

THZ Radar Project

Reševanje Rubikove kocke s strojnim vidom in robotskim prijemalom - Rok Rabuza

Izdelava in vodenje triosnega CNC stroja

V okviru diplomskega dela in opravljanja prakse v industriji je bil izdelan triosni CNC stroj v demonstracijski velikosti. Pri načrtovanju mehanske konstrukcije so se uporabile različne vrste gonil (trapezno, kroglično, drsno). Pogonski sklop je bil izveden s koračnimi motorji, ki so glede na zahteve točnosti delovali v različnih načinih. Za doseganje večje natančnosti je bila izvedena redukcija iz osi motorja na mehansko gonilo preko jermenskih pogonov.

Za krmiljenje CNC stroja je bila izdelana krmilna omara, ki je omogočala povezavo z osebnim računalnikom preko paralelnega vodila (LPT port). 

Za krmiljenje stroja je bila uporabljena programska oprema MACH3, ki preko uporabniškega vmesnika omogoča nastavitve in nadzor delovanje stroja.

rv2

CNC obdelovalni stroj
rv3

Krmilna enota CNC stroja

rv4

Uporabniški vmesnik za vodenje in nadzor CNC stroja

Izdelava in vodenje inverznega nihala na vozičku

V okviru diplomske naloge je bila izvedena celotna realizacija načrtovanja in izdelave inverznega nihala na vozičku. Idejna zasnova je bila, da se izdela inverzno nihalo, za katerega se izvede sistem za vodenje navpične pozicije na osnovi vozička, ki se pomika v horizontalni smeri.

Aktuatorski del sistema predstavlja enosmerni motor, ki preko ustreznega reduktorskega sklopa poganja vsa štiri kolesa vozička. Hitrost vrtenja motorja se meri preko inkrementalnega dajalnika, nameščenega na osi motorja.

Nihalo predstavlja jeklena palica z nameščeno utežjo na vrhu. Nihalo je na ohišje vpeto s krogličnim ležajem. Za merjenje kota naklona nihala je uporabljena Hallova sonda.

Napajanje celotnega sistema je baterijsko, zato je naprava pri delovanju popolnoma avtonomna.

Osnova za načrtovanje sistema vodenja je bil matematični model inverznega nihala, ki izhaja iz fizikalnih lastnosti sistema:

Kot ena izmed ustreznih izvedb regulatorja se je izbral LQR regulator. Celoten regulacijski sistem se je vgradil v mikrokrmilniško razvojno platformo. Hkrati je bila izvedena tudi brezžična komunikacija z osebnim računalnikom preko serijskega vodila in s tem je bilo omogočeno zajemanje podatkov o delovanju izdelanega sistema.

rv5
Idejna zasnova inverznega nihala na vozičku

rv6

Izhodišče za fizikalni opis inverznega nihala

rv7Realizacija vodenja inverznega nihala in 
zajem podatkov na osebni računalnik

Spletno mesto uporablja piškotke za zagotavljanje boljše uporabniške izkušje in spremljanje statistike obiska. Z nadaljevanjem obiska spletnega mesta ali s klikom na gumb "Se strinjam" se strinjate z uporabo piškotkov.

EU Cookie Directive Module Information